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邪恶天才科学家地狱博士（石冢云生配音）计划征服世界，人类陷入灭绝危机。在道嘉尔（森久保正太郎配音）等伙伴的努力下，世界才能恢复和平。十年后，豆家儿不再是超级机器人的驾驶员，而是化名科学家。有一天，在富士山脚下，他看到了埋藏在山脚下的超大遗迹——INFINITY无限魔神，以及同时展现的神秘生命体（上坂堇配音）。与此同时，地狱医生突然神秘地复活了。他还打算利用INFINITY无限魔神中隐藏的无限可能，完成他征服世界的野心……就在这个关键时刻，传奇车手道嘉儿与魔神Z一起，再次站出来拯救人类...
